掃地機(jī)器人采用往返式路徑規(guī)劃方法,家中擺放有不少的家具,那么掃地機(jī)器人如何避開(kāi)這些家具對(duì)家里進(jìn)行整體的打掃呢。就用到防碰撞功能里的6個(gè)超聲波傳感器,可通過(guò)超聲波測(cè)距傳感器的信息來(lái)判斷它放置于墻邊還是房屋中間。在房屋中間,則先設(shè)為它沿某一方向運(yùn)動(dòng)到靠近墻邊的某一點(diǎn)。機(jī)器入就可從墻邊的某一點(diǎn)開(kāi)始,按逆時(shí)針?lè)较蚶@墻運(yùn)動(dòng)一周,先對(duì)室內(nèi)墻邊地面進(jìn)行一次預(yù)清掃。掃地機(jī)器人在繞完一圈后再向左或向右行走到墻壁的最左端,以此來(lái)作為它清擋路徑的起始點(diǎn),正式開(kāi)始清掃,每快遇到墻時(shí)便運(yùn)動(dòng)路線(xiàn)的水平方向平一些距離,轉(zhuǎn)向繼續(xù)行進(jìn)。當(dāng)遇到障礙物時(shí)先繞其一周回到原位置在繼續(xù)往返清掃。這樣既可對(duì)室內(nèi)進(jìn)行無(wú)死角的整體清掃了。