掃地機器人采用往返式路徑規(guī)劃方法,家中擺放有不少的家具,那么掃地機器人如何避開這些家具對家里進行整體的打掃呢。就用到防碰撞功能里的6個超聲波傳感器,可通過超聲波測距傳感器的信息來判斷它放置于墻邊還是房屋中間。在房屋中間,則先設(shè)為它沿某一方向運動到靠近墻邊的某一點。機器入就可從墻邊的某一點開始,按逆時針方向繞墻運動一周,先對室內(nèi)墻邊地面進行一次預清掃。掃地機器人在繞完一圈后再向左或向右行走到墻壁的最左端,以此來作為它清擋路徑的起始點,正式開始清掃,每快遇到墻時便運動路線的水平方向平一些距離,轉(zhuǎn)向繼續(xù)行進。當遇到障礙物時先繞其一周回到原位置在繼續(xù)往返清掃。這樣既可對室內(nèi)進行無死角的整體清掃了。